Döner Tablalı Endüstriyel Boyama Robot Kol Tasarımı ve İmalatı
Özet Görüntüleme: 203
/ 
PDF İndirme: 212
DOI:
https://doi.org/10.5281/zenodo.7384690Anahtar Kelimeler:
endüstriyel, robot kol, sprey boya, döner tabla, robotÖzet
Bu çalışmada; endüstriyel olarak üretilen ürünlerin boyama kalitesini ve boyama işlemlerinde ortaya çıkan işçi hatalarını minimize etmek için döner tablalı, beş serbestlik derecesine (5DoF) sahip robot kol tasarlanıp imal edilmiştir. Robot kolun ileri kinematik analizi Denavit Hartenberg yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Robot kolun tasarımında, geri beslemeli servo motorlar kullanılmıştır. Arduino Uno mikroişlemcisinden üretilen PWM (sinyal genişlik modülasyonu) sinyalleri kullanılarak robot eksenlerinin hareketleri gerçekleştirilmiştir. Boyama işlemi, üründen ürüne çok fazla değişiklik gösterdiği için robot kolun hareket verileri Arduino IDE’de kayıt alma ve kayıt çalıştırma yapacak şekilde programlanmıştır. Böylelikle robot kolun manuel olarak hareketini sağlayan joystickler yardımıyla on farklı pozisyona götürülen robot kolun uç işlevcisinin konumları kayıt edilmiştir. Bu çalışma kapsamında koordinatları rastgele belirlenen 10 farklı pozisyonu, robot kolunun uç işlevcisinin takip etmesi uygulaması gerçekleştirilmiştir.
Referanslar
Abdellatif, M. 2012. Design of an autonomous wall painting robot. In First International Symposium on Socially and Technically Symbiotic Systems. Okayama, Japan.
Aboodi, S. A. K. 2022. “Emg işaretleri ile kontrol edilen robot kol tasarımı.” Yüksek Lisans Tezi, Afyon Kocatepe üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Azizi, U. 2020. “Altı serbestlik dereceli robot kolu tasarım, modelleme ve imalatı” Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Aydın Üniversitesi, Lisansüstü eğitim Enstitüsü.
Buğday, M. 2018. “Endüstriyel robot kollarının tasarımından kaynaklanan ölü yüklerin sonlu elemanlar yöntemi ile optimize edilmesi ve işletme maliyetlerine etkisinin incelenmesi.”, Yüksek Lisans Tezi, Necmettin Erbakan Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Chen, W., Li, X., Ge, H., Wang, L., & Zhang, Y. (2020). Trajectory planning for spray painting robot based on point cloud slicing technique. Electronics, 9(6): 908.
Direnç.net, 2022. [Erişim tarihi: 12.10.2022], https://www.direnc.net/arduino-xy-joystick-modul-1
Dokuzlu, S. 2015. “4 Serbestlik Dereceli Robot Kolu Kinematik Denklemlerinin Destek Vektör Makinası ile Çözümü.”, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Evdüzen, M. R. 2021. “Derin pekiştirmeli öğrenme ile robot kol tork kontrolü.” Yüksek Lisans Tezi, Pamukkale Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Hız, O. 2019. “Cisimleri renklerine göre seçen PLC kontrollü robot kol tasarımı ve uygulaması.” Yüksek Lisans Tezi, Kütahya Dumlupınar Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
IRF, 2022. “Dünya robotik Raporu” [Erişim tarihi: 01.10.2022], https://ifr.org/downloads/press2018/2022_WR_extended_version.pdf
Karaca, M. M. 2020. “Endüstriyel amaçlı küresel robot kolu ve tutucunun tasarımı ve kontrolü.” Yüksek Lisans Tezi, Necmettin Erbakan Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Makomo, T. J. 2020. “3 boyutlu nesne algılaması ile çalışan robot kollu otonom taşıma sistemi tasarımı.” Yüksek Lisans Tezi, Sakarya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Özgören, M. 2015. “Robot kinematiği, seri ve paralel manipülatörlerin analitik ve yarı-analitik yöntemlerle konum ve hız analizleri”, Çalıştay 31.08.-03.09.2015 Gaziantep s:23-26
Özüdoğru, F. 2020. “Endüstriyel robot kolu modelinin hedef konum eklem açılarının yapıcı sinir ağı ile kestirimi ve kontrollü yörünge uygulaması” Yüksek Lisans Tezi, Tokat Gaziosmanpaşa Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Sarıaltın, E. 2017. “5 Eksenli Endüstriyel Robot Kol.” Yüksek Lisans Tezi. İstanbul Gelişim Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Seçil, S. 2015. “Endüstriyel robot kolları için kolay programlama yöntemi geliştirme.” Yüksek Lisans Tezi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Tinkercad, 2022. [Erişim tarihi: 12.10.2022], https://www.tinkercad.com/dashboard
Yalvaç, M. 2015. “Cerrahi amaçlı bir robot kolunun tasarımı ve uzaktan kontrolü.” Yüksek Lisans Tezi, Afyon Kocatepe üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Yıldırım, G. 2021. “Üç eksenli bir robot kolun kontrol metodların incelenmesi ve verimlilik analizi” Yüksek Lisans Tezi, Isparta Uygulamalı Bilimler Üniversitesi Lisansüstü eğitim Enstitüsü.
Yildirim, M. Y. 2019. “Gerçek zamanlı görüntü işleme temelli al-bırak yapabilen endüstriyel robot kol.” Yüksek Lisans Tezi, Karabük Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Yüksel, G. 2018. "Dört serbestlik dereceli robot kolun 2-DOF PID ile kontrolü/2-DOF PID control of four degrees of freedom robotic arm." Yüksek Lisans Tezi, Fırat Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Zbiss, K., Kacem, A., Santillo, M., & Mohammadi, A. (2022). Automatic Collision-Free Trajectory Generation for Collaborative Robotic Car-Painting. IEEE Access, 10, 9950-9959.
İndir
Yayınlanmış
Nasıl Atıf Yapılır
Sayı
Bölüm
Lisans
Telif Hakkı (c) 2022 MAS Uygulamalı Bilimler Dergisi
Bu çalışma Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License ile lisanslanmıştır.
Dergimizde yayımlanan makaleler, 